Oficialmente, Iguape foi fundada em 3 de dezembro de 1538. A data de fundação atual foi estabelecida em 1938, pelo então Prefeito, Manoel Honório Fortes. O Prefeito  incumbiu uma comissão de historiadores paulistas, presidida pelo ilustre Afonso d’Escragnolle Taunay, para estabelecerem a data provável da fundação, sendo aceito o dia 3 de dezembro de 1538, baseados em documentos históricos que usam como referência a data de separação de Iguape e Cananéia.

É uma simpática cidade, cheia de histórias e causos contados por seus moradores, ideal para se aventurar no seu passado, em passeios românticos por suas ruas estreitas e para conhecer as festividades religiosas e culturais, como a Festa de Agosto, que já são tradição. Iguape conta com uma boa infra-estrutura de hotelaria, pousadas e restaurantes.

Com uma previsão de mais de R$ 10 milhões em investimentos, o Sobrado dos Toledos (orçado em R$ 5.298.773,27) e o Paço Municipal (R$ 5.607.919,470), dois importantes edifícios da cidade de Iguape (SP), começaram a ser restaurados a partir de julho de 2019. As obras pretendem restabelecer a infraestrutura e conservação dos espaços, significativos para a história e arquitetura do município, e estão sendo realizadas com recursos do PAC Cidades Históricas, programa do Governo Federal, e execução do Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (Iphan).

O sobrado que abriga o Paço Municipal foi construído na segunda metade do século XIX, pelo comendador Luis Álvares da Silva, homem mais rico e influente da região à época. Posteriormente, o prédio passou a sediar o Club Beneficente e Recreativo Iguapense e a Câmara Municipal, vindo a ser adquirido pela Prefeitura em 1945. Desde então, passou a funcionar como Paço Municipal.

O Sobrado dos Toledos leva esse nome por ter sido residência de outro cidadão importante da região, José Carlos de Toledo. Construído na primeira metade do século XIX, durante o ciclo do arroz, o prédio foi doado pelos herdeiros, em 1931, ao Santuário de Iguape, para que abrigasse romeiros durante as festividades do Bom Jesus, época em que o edifício ficou conhecido como Sobrado do Santo. Depois disso, o prédio sediou diversos empreendimentos e, atualmente, encontra-se em ruínas, restando ainda as características originais das fachadas.

Os dois edifícios estão localizados na área do conjunto histórico de Iguape, tombada pelo Iphan. As duas intervenções se somam à restauração da Antiga Casa de Fundição, concluída em dezembro de 2015, com recursos de R$ 837 mil, também pelo PAC Cidades Históricas, representando um significativo investimento no Patrimônio Cultural da cidade.

A real data da fundação do município é desconhecida. Alguns historiadores chegam a acreditar que já havia europeus vivendo na região mesmo antes do descobrimento do Brasil por Pedro Álvares Cabral.

Remonta a 1577 a data em que o povoado foi elevado à categoria de freguesia, com o nome de Freguesia de Nossa Senhora das Neves da Vila de Iguape, quando foi aberto o primeiro livro do tombo da Igreja de Nossa Senhora das Neves, construída no local conhecido por Vila Velha, no sopé do morro chamado de Outeiro do Bacharel, defronte à Barra do Icapara.

Não se sabe, ao certo, a data de elevação a vila, porém, acredita-se que tenha sido entre 1600 e 1614.

Neste último ano, foi iniciada a construção da antiga Igreja Matriz, já no local atual, no centro urbano, após a mudança da então freguesia, ordenada pelo fidalgo português Eleodoro Ébano Pereira.

A Vila foi elevada a cidade pela Lei nº 17 de 3 de abril de 1848 com o nome de Bom Jesus da Ribeira, mas no ano seguinte, pela Lei nº 03 de 3 de maio de 1849, foi modificado o nome para Bom Jesus de Iguape.
Posteriormente, o costume popular simplificou-o para Iguape.

Hoje Iguape revela surpresas no plano do Patrimônio Imaterial como o tradicional Carnaval de Rua , com vários blocos organizados que circundam a praça da Basílica durante as folias de Momo e ainda preserva o Fandango Caiçara, com suas rabecas, seus bailados e tradições.

Fundação: 3 de dezembro de 1538
Gentílico : iguapense
Lema: Virtvtes Pavlistarvm Retento
\\\”Detenho as Virtudes dos Paulistas\\\”

Topônimo
A palavra Iguape tem origem na língua tupi e significa na enseada do rio, através da junção dos termos y(água, rio), kûá (enseada) e pe(em)

Como chegar :

De São Paulo/Santos:

Descer a BR 116, rodovia Régis Bittencourt ou a Padre Manuel da Nóbrega SP-55 e, após a cidade de Miracatu, entrar no Km 401, Rodovia Casemiro Teixeira SP-222 para Iguape, com distância aproximada total de 200 km.

Os ônibus da empresa ValleSul vindos de São Paulo saem do Terminal Barra Funda em 4 horários diários. Partindo de Santos/SP há um ônibus diário.

De Curitiba:

Seguir a BR 116 – Rodovia Régis Bittencourt Norte e, passando pela cidade de Jacupiranga, entrar no Km 464 para Pariquera-Açu/Iguape, na rodovia Ivo Zanella. Total aproximado de 250 km

De Curitiba, os ônibus saem da Estação Rodoferroviária e há um horário diário nos dois sentidos e 2 horários de sexta a segunda, cumpridos pela empresa Princesa dos Campos.

De Sorocaba:

Saindo de Sorocaba ou cidades vizinhas pegar a Rodovia SP-079 (Serra de Tapiraí) até Juquiá. Depois entrar na BR 116 Rodovia Régis Bittencourt Norte sentido São Paulo e, depois de 13 km, pegar a entrada de Iguape no Km 401, na Rodovia Total de 2 00 km.De Sorocaba a Iguape, há um horário regular realizado pela empresa São João

De Registro /SP os ônibus saem praticamente de hora em hora, fazendo conexão para cidades vizinhas como Cananéia, Pariquera-Açu, Jacupiranga, Eldorado, Iporanga, Miracatu, Juquiá,Cajati, Apiaí, etc.

A cidade fica também a 5 km, por estrada asfaltada,  das praias atlânticas de Ilha Comprida. Além de uma bela paisagem, o Mar Pequeno proporciona ótimas pescarias.